邏輯上先看標(biāo)準(zhǔn)，再聊方法，最后選設(shè)備。 工業(yè)機器人的性能指標(biāo)測試主要看ISO9283，如果英文覺得讀的麻煩，全文翻譯看GB-T12642。基本上二者一一對應(yīng)。 ...
邏輯上先看標(biāo)準(zhǔn)，再聊方法，最后選設(shè)備。
工業(yè)機器人的性能指標(biāo)測試主要看ISO9283，如果英文覺得讀的麻煩，全文翻譯看GB-T12642?；旧隙咭灰粚?yīng)。
重復(fù)精度（RP）字面意思就是重復(fù)到達(dá)某一點的精度，包括位置和姿態(tài)，我們通常說的重復(fù)精度±0.0幾毫米指的就是位置。
實際測試中標(biāo)準(zhǔn)會做一些更細(xì)的規(guī)定，以便具體實施，比如：
測量負(fù)載為100%，但是50%和10%也會作為輔助測試項目測量區(qū)域為機器人經(jīng)常使用的區(qū)域，這個其實就比較模糊了，可以選一個比較舒服的區(qū)域測試點為5個，循環(huán)測試的路徑會是重復(fù)的P1~P5，因此每次到達(dá)測試點的方向是一致的測量測試為30次等等一些諸如此類的規(guī)定，但是也會有一些模糊的地方，標(biāo)準(zhǔn)只是告訴你怎么測這些指標(biāo)，至于你負(fù)載多大，工作范圍的選擇，壽命對精度的影響等等是不做更多的限制的。
當(dāng)獲得30組數(shù)據(jù)之后，聰明的你一定會發(fā)現(xiàn)，只要把這30個點的坐標(biāo)標(biāo)出來然后畫一個球把這些點包絡(luò)住，然后取這個球的半徑就是RP啦。像下面這個圖一樣。
實際標(biāo)準(zhǔn)里給出的方法是均值加三倍的標(biāo)準(zhǔn)差的方法，考慮到機器人到達(dá)點位的誤差符合正態(tài)分布，所以RP的計算公式如下：
可以看出來 l 就是位置的平均偏差，S就是均方差，最終這個球的半徑等于均值加三倍的標(biāo)準(zhǔn)差。這種處理方法雖然不是直接的把30個點位都包絡(luò)進去，但是這種從統(tǒng)計學(xué)角度出發(fā)的做法，既方便計算，也符合機器人的應(yīng)用情況。
如果明白了測試方式后，事情就簡單了，只需要有精度足夠的機器測量出機器人運動末端的位置和姿態(tài)就可以了。
激光跟蹤儀可以選的品牌有：Leica, FARO,API,Nikon等等，激光跟蹤儀可以追蹤放在機器人末端的反光球，然后輸出一系列的坐標(biāo)值，有了這些坐標(biāo)值就可以做很多的工作了，不僅僅是RP的測量，還可以做振動分析，加減速曲線，路徑精度等等，好玩的東西很多。
激光跟蹤儀價格100到200萬不等，不過現(xiàn)在也有很多檢測商提供激光跟蹤儀的測試和數(shù)據(jù)分析服務(wù)，如果按次收費還是可以接受的。機器人行業(yè)用的最多的應(yīng)該是Leica AT901之類，F(xiàn)ARO之前也有朋友公司測過，數(shù)據(jù)看下來也沒什么問題。
收藏31次，只有15個贊，能不能好好玩耍了
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