掃地機(jī)器人14 播放 · 0 贊同視頻? 隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，我國(guó)提出了振興制造業(yè)的“中國(guó)制造2025”計(jì)劃。重點(diǎn)的發(fā)展方向是智能化和提高資源利用率。各類機(jī)器人的應(yīng)用是制造業(yè)智能化的重要體現(xiàn)，隨著政...

隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，我國(guó)提出了振興制造業(yè)的“中國(guó)制造2025”計(jì)劃。重點(diǎn)的發(fā)展方向是智能化和提高資源利用率。各類機(jī)器人的應(yīng)用是制造業(yè)智能化的重要體現(xiàn)，隨著政策的扶持，其應(yīng)用的領(lǐng)域和數(shù)量必將大大增加，這就要求機(jī)器人可靠性和適用性必須滿足行業(yè)發(fā)展的基本要求。

然而在機(jī)器人開(kāi)發(fā)過(guò)程中，由于傳感器精度、控制系統(tǒng)優(yōu)劣等，機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)時(shí)不可避免的會(huì)產(chǎn)生偏差，比如機(jī)械臂末端執(zhí)行器位姿偏差、移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡偏差等。此時(shí)需要精密的測(cè)量手段獲取機(jī)器人信息，然后進(jìn)行校準(zhǔn)或檢測(cè)評(píng)估。

工業(yè)機(jī)器人自身重復(fù)精度、定位精度高，需要使用激光跟蹤儀等測(cè)量精度達(dá)到微米級(jí)的測(cè)量設(shè)備進(jìn)行檢測(cè)和校準(zhǔn)。但是在一些場(chǎng)景，比如測(cè)量移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡等，亞毫米級(jí)甚至毫米級(jí)精度即可滿足要求，沒(méi)有必要使用動(dòng)輒幾百萬(wàn)的激光跟蹤儀設(shè)備。浙江譜麥科技有限公司針對(duì)此類需求開(kāi)發(fā)了基于動(dòng)作捕捉系統(tǒng)的機(jī)器人性能測(cè)試系統(tǒng)。

譜麥科技本身專注于工業(yè)機(jī)器人性能測(cè)量與校準(zhǔn)技術(shù)的研究與應(yīng)用，系統(tǒng)主要基于激光跟蹤儀等設(shè)備，支持機(jī)器人位姿準(zhǔn)確性與重復(fù)性、位置穩(wěn)定時(shí)間、軌跡準(zhǔn)確度等性能測(cè)量。為了細(xì)化產(chǎn)品線，覆蓋更多測(cè)試需求，譜麥科技開(kāi)發(fā)了基于NOKOV（度量）光學(xué)動(dòng)作捕捉系統(tǒng)的機(jī)器人性能測(cè)試系統(tǒng)，在滿足了客戶測(cè)量精度要求的同時(shí)，大幅降低測(cè)試成本。

NOKOV(度量)光學(xué)三維動(dòng)作捕捉系統(tǒng)的定位原理與激光跟蹤儀不同。系統(tǒng)通過(guò)多個(gè)動(dòng)作捕捉鏡頭捕捉反光標(biāo)志點(diǎn)（Marker）的形式來(lái)定位機(jī)器人關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)的位置，并根據(jù)標(biāo)志點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算出機(jī)器人位姿，定位精度為亞毫米級(jí)。

浙江譜麥科技工程師搭建了4m*4m的實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地，場(chǎng)地周圍分布8個(gè)NOKOV度量動(dòng)作捕捉鏡頭，場(chǎng)地中間布滿障礙物模擬實(shí)際場(chǎng)景。掃地機(jī)器人基于自身搭載的傳感器實(shí)現(xiàn)避碰。機(jī)器人機(jī)身粘貼反光貼標(biāo)志點(diǎn)，獲取實(shí)際位置作為真值，與機(jī)器人自身估計(jì)位置進(jìn)行比較，評(píng)價(jià)掃地機(jī)器人性能（準(zhǔn)確性、響應(yīng)速度等）。系統(tǒng)實(shí)測(cè)精度滿足類似應(yīng)用需求。

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